A0030/A0010微航姿参考系统（陀螺仪）在激光AGV智能小车应用

随着物流行业飞速发展，原始人工搬运的方式工作效率低下，成本高昂，无法满足大量货物搬运工程，随之研发出各种模式AGV智能小车设备，如坐标式，电磁式，激光式，光学式，惯导式，视觉式等模式AGV智能小车代替人工搬运，从而提高工作效率，节约成本。但随时代的变化，技术的革新，为满足高效率高性能的需求，单一模式的AGV小车在高效率的工作中可能会出现不可预测的因素，从而对设备本身或其它设备产生影响工作效率，为给各模式AGV智能小车提供更高性能，嘉兴市纳杰微电子技术有限公司研发出一款陀螺惯导方案A0030/A0010航姿参考系统（陀螺仪）专为智能AGV小车设备解决方案，该陀螺惯导产品配激光、视觉、光学、磁等传感器融合使用，从而使AGV性能大大提高。A0030/A0010产品性能稳定，应用广泛，得到行业内各大知名厂商认可并批量使用。

下面分享一下传统激光AGV智能小车工作状态与加上A0030/A0010陀螺惯导系统后的工作状态

传统激光AGV智能小车方案中，通过激光扫描器扫描激光定位标志从而确定AGV小车在应用场景中的位置，通过内置导航地图精确控制一台或多台AGV小车运动，但其存在一定缺点，激光导航精度受到激光定位标志布局影响，动态性能较差，在AGV运行过程中，轮胎有时会打滑，导致AGV小车方向偏离。  

新激光AGV智能小车方案很好的解决了传统方案存在的问题，通过激光扫描器扫描激光定位标志从而确定AGV小车在应用场景中的位置，在小车未接收到激光定位信号时，采用里程计和航向传感器（单轴陀螺仪）融合解算出小车的实时位置。在AGV小车转向时，采用航向传感器（单轴陀螺）修正小车转动角度，防止小车打滑带来的航向误差。通过内置导航地图精确控制一台或多台AGV小车运动。 A0030-G/GA模式微航姿参考系统（航向传感器/陀螺仪）非常完美的与激光传感器整合为AGV智能小车提供导航辅助，为其运动轨迹提供有力保障。

A0030A/0010微航姿参考系统（航向传感器/陀螺仪）其主要特点：

· 二种模式可配置：GYRO_Z（单轴陀螺模式）和GYRO_Z_ACC（单轴陀螺+加速度计模式）

· 高精度: 

- ±0.1°/小时（A0030  Gyro_Z、Gyro_Z_ACC时）

- ±0.5°/小时（A0010  Gyro_Z_ACC模式时）

· 高速数据输出：100Hz

· 输入电源电压：6 ~ 12V

· 产品均经过温度、非正交误差以及交叉敏感度补偿标定

· 高可靠性，防水、防震、防电磁干扰

· MTBF：>5000 小时

· 外壳设计：军工级，硬铝合金灌封技术，适应于各类严酷环境

· 尺寸大小：50mm × 45mm × 21mm

· 接口（可配接口线）： 

- 军品J30J – mini DB9

- 5芯微型航空连接器

· 工作环境温度：-40 ~ +85 °C

应用场合

· 移动机器人、AGV

· 各类平台姿态稳定系统

· 动中通、卫星接收机平台稳定系统

· 飞行控制系统（无人机、多旋翼、直升机，等）

· 舰船控制系统（水上、水下、ROV）